aver, como tu dices, el eff no lo puedes rotar, en vez de eso, lo k deves hacer es rotar el root del tobillo (la pierna se deve hacer en dos parte, primero dos huesos para muslo y gemelo, y luego otra nieva cadena para planta del pie y dedos, y el root de la segunda cadena lo haces hijo del eff de la 1ª y si kieres un constrin de position)
Lo de la curva es muy facil,creas la curva k servira de guia del mivimiento (siempre la puedes modificar) y le haces un constrin pose respecto al cuadrado grande, luego le haces un constrain path al eff del tobillo respecto a la curva,y linkeas el porcentaje de recorido con la rotacion del cuadrado pekeño. obtines esto