Estoy probando eso y el delay que hace parece funcionar igual en rigid que en soft.
Tan solo es controlado por el Blend.
Y esto es lo que pone en la ayuda que como mi ingles tampoco es oxforiano pues...
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Soft is when objects are allowed to rotate somewhat independently of one another, much like a ball joint. Soft couplings are represented by a small circle in the centers of the constrained and constraining objects.
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Rigid is when the constrained object mimics the rotation of the constraining object. Rigid couplings are represented by a small square in the centers of the constraining objects.
Deduzco que tiene en cuenta algo de las rotaciones pero no me aclaro
. Tampoco soy capaz de ver, activando "Relations" en la visibilidad, la representacion de los coupling (circulo o cuadrado pequeño).