Buenas, respondiendo tu pregunta inicial..
Sí que se puede hacer un brazo del biped guide solamente, XSI trae un Character Develop Kit que te permite hacer cualquier parte via scripting.
Mira los comandos MakeArm y MakeHand de la ayuda de scripting. Ahora no puedo escribir mucho, pero si necesitas ayuda, comentamelo y cuando tenga tiempo lo explico con más detalle.