Bueno .. yo es que de rigging no tengo mucha idea .. :-P ... emparentados si que están, pero no parece un constraint de pose, no sé como está hecho.
El rig tiene una opción que pone hand_pin, que parece algo parecido a lo que quiero, lo que pasa es que solo me hace el pin a la posición inicial (la de T).
Con los pies, que son IK igual, si que funciona, por lo que con las manos algún sistema tiene que tener ..
Ahora he probado de ponerle un constraint de pose del control IK a la mesa, funciona más o menos, pero lo veo un poco guarreras .. ^_^