Alanf, tienes algún tuto que conozcas a mano ¿o es tan sencillo como lo pintas?
No hace falta tuto. Es muy simple:
1. En el Animate module, Character->Biped Guide.
2. Mueves los cubos para que esten en el sitio correcto respecto a tu personaje.
3. Haz branch-select (click del medio) en el model null de tu guide.
4. Character->Rig from Biped Guide
5. Ahora puedes eliminar el guide model.
6. Metes tu geometria dentro del nuevo model y vas a Envelope->Set Envelope y seleccionas tu "envelope_group" que ya viene hecho dentro de tu nuevo rig.
No me gusta el rig, pero para posar no esta mal si quieres algo instantaneo.