Volviendo al tema, en cuanto a los constraint, lo que mejor resultado me ha dado hasta ahora es ConstPose de los huesos de la sombra a los huesos del rig, y tocar las opciones de Pose>Rotation para ajustarlo. No hace exactamente lo que hace el rig, pero se le aproxima bastante. Es lo que hace el biped rig cuando le activas la sombra.
Además, de este modo puedo controlar la cadena del rig con un chain up vector y hacer que se mueva la sombra al mismo tiempo.
¿Alguna idea para ganar mayor precision?