El pie como padre de la pierna? Creo que te estas confundiendo.
El pie es siempre hijo de la pierna, ya sea del ultimo hueso o del effector, da igual.
Y si, para hacer que la pierna sea FK seria cuestion de apagar todos los constraints, ademas de deslizar el "FK IK Blend" slider a 0 en "Kinematic Joint" en el PPG del primer hueso de cada chain.