Si tienes un un null padre de la dos piernas, con un implicito tipo square, p.ej., haces un constrain de ese null al implicito que acabas de crear. Ahora si mueves ese implicito se lleva el null y las piernas.
Por otro lado creas dos implicitos que llevaras a cada tobillo. Ahora haces que cada effector de las piernas, los cuales previamente habrás tenido que hacer padre de los huesos de los pies, tenga un constrain de pose (por ir rápido, luego si quieres puedes jugar con otros constrains) al implicito.
Por lo que tendrás, un implicito que controla todos los huesos, pero ahora con los nuevos implicitos de los tobillos, y al no haber relación entre ninguno de los implicitos, cuando muevas la cadera, los tobillos quedarán atrás.
Espero haberme explicado. Si no... mala suerte, XDDD. Que va, tu pregunta.
Ciao