A priori, el fallo más fácil de ver que detecto es que se nota mucho que es IK: canta demasiado que son los pies los que gobiernan la acción, cuando en realidad debería ser al revés.
Mira de darle más protagonismo a la cadera para tratar de disimular esto. Quizás con un sube y baja un par de frames desplazado respecto a como lo tienes ahora o una rotación de la cadera tanto en Y como en Z.
Otra movida que le veo es que da la sensación de que el cuerpo está demasiado recto. Caminar es mover los pies para evitar caernos de boca, pero tu personaje no se caería porque no tiene el peso desplazado.
Mira también de que la rotación de los pies esté a 0 (paralelos al suelo) un par o 3 de frames después del contacto del talón con el suelo.
A ver si con todo esto se nota algo de mejoría
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