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Una pequenia nota: en tu documento dices "Cinematica" Directa/Inversa. Es kinematica ("kine" tiene que ver con movimiento); no tiene nada que ver con cinematicas.
cinemático, ca.1. adj. Perteneciente o relativo al movimiento.2. adj. Fís. Perteneciente o relativo a la cinemática.3. f. Parte de la física que estudia el movimiento prescindiendo de las fuerzas que lo producen.
cinemática 1 nombre femenino kinematics
La cinemática trata del estudio del movimiento de los cuerpos en general, y en particular, el caso simplificado del movimiento de un punto material +
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